I løbet at sit ph.d.-studium har Hjalte Durocher forsket i anvendelsen af en kranstor robotarm med syv led til vedligeholdelse af store plasmavendte komponenter i det donutformede fremtidige fusionskraftværk EU-DEMO. Med tiden vil højenergiske neutroner fra fusionsreaktionen nedbryde de plasmavendte komponenter i en sådan grad, at de må udskiftes. Dette omfatter også de såkaldte breeding blankets, som hver vejer op til 180 ton. EUROfusion har tidligere designet en robotarm til sikkert og præcist at udskifte DEMOs blankets, men der var behov for detaljeret modellering for at bekræfte, at den kunne udføre denne kritiske opgave sikkert i pladsbegrænsede omgivelser, der er uegnet for sensorer. Hjalte Durochers ph.d. bidrager med kinematiske og dynamiske modeller af robotarmen og dens komplekse led, hvorved det mekaniske design analyseres, indvirkes og verificeres, og der lægges grundlaget for avanceret styring. Der foreslås og testes især metoder til robust styring til de udfordrende faser af robotens mission, hvor der er mange kontakter med omgivelserne.

Ph.d.-studiet er gennemført ved Institut for Mekanik og Produktion, Faculty of Technical Sciences, Aarhus Universitet.

Dette resumé er udarbejdet af den ph.d.-studerende.

Tid: fredag den 19. juni 2026 kl. 12:00
Sted: Bygning 5790, lokale 115, Institut for Mekanik og Produktion, Aarhus Universitet, Katrinebjergvej 89G, 8200 Aarhus N
Afhandlingens titel: Modelling and Control for Resilient Robotic Breeding Blanket Handling in EU DEMO
Kontaktinfo: Hjalte Durocher, e-mail: hjalte.durocher@mpe.au.dk, tlf.: +45 20135071
Bedømmelsesudvalg:
Professor Henrik Gordon Petersen, SDU Robotics, Syddanmarks Universitet, Denmark
Professor Youcef Mozouar, Institut Pascal, Clermont-Auvergne Universitet, France
Ingeniørdocent Ole Balling (forperson), Institut for Mekanik og Produktion, Aarhus Universitet, Danmark
Hovedvejleder: Associate Professor Xuping Zhang, Institut for Mekanik og Produktion, Aarhus Universitet, Danmark
Sprog: Ph.d.-afhandlingen forsvares på engelsk

Forsvaret er offentligt.
Afhandlingen ligger til gennemsyn hos Graduate Schoool of Technical Sciences (GSTS), Ny Munkegade 120, bygning 1521, 8000 Aarhus C