Aarhus University Seal / Aarhus Universitets segl

Kollaborative industrirobotter – strain-wave gear og tilpasning til mekanisk slid og temperaturændringer

Ph.d.-forsvar, fredag den 25. september, 2020. Emil Madsen.

25.09.2020 | Sunitha Satkunam

Emil Madsen

I løbet af sit ph.d.-studium har Emil Madsen forsket i metoder til at forbedre ydeevnen af kollaborative industrirobotter. Industrirobotter påvirkes af mekanisk slid og temperaturændringer. Dette medfører usikkerheder og forstyrrelser i de gældende matematiske modeller, hvilket forringer robottens nøjagtighed, præcision og sikkerhed. I dette forskningsprojekt er robotternes ydeevne forbedret ved; 1) udvikling af en nøjagtig matematisk beskrivelse af robotleddenes fleksibilitet samt forskellige friktionsfænomener, og 2) design af en adaptiv regulering, der gør det muligt for robotten at overvåge og evaluere dens ydeevne og bruge denne information til at tilpasse sig ændringer. 

De nye forskningsresultater bidrager til forståelsen af strain-wave gear samt med metoder og algoritmer for tilpasning til slid og temperaturændringer. Metoderne er implementeret i Universal Robots’ industrirobotter som en softwareudvidelse, hvilket gør denne tilgang yderst værdifuld.

Ph.d.-studiet er gennemført ved Institut for Ingeniørvidenskab, Faculty of Technical Sciences, Aarhus Universitet.

Dette resumé er udarbejdet af den ph.d.-studerende.

Tid: Fredag den 25. september 2020 kl. 13:00
Sted: Forsvaret afholdes online. For at modtage et link til begivenheden, send venligst en e-mail til Emil Madsen, ema@eng.au.dk   
Afhandlingens titel:  Joint Dynamics and Adaptive Feedforward Control of Lightweight Industrial Robots  
Kontaktinfo: Emil Madsen, e-mail: emil_madsen@hotmail.com, tlf.: +45 20741573
Bedømmelsesudvalg:
Professor Christian Schlette, Maersk Mc-Kinney Møller Instituttet, Syddansk Universitet, Danmark
Lektor Huapeng Wu, Laboratory of Mechanical Engineering, Lappeenranta University Technology, Finland
Lektor Søren Peder Madsen (formand), Institut for Ingeniørvidenskab, Aarhus Universitet, Danmark 
Hovedvejleder:
Lektor Xuping Zhang, Institut for Ingeniørvidenskab, Aarhus Universitet, Danmark
Medvejleder:
Ph.d., David Brandt, Universal Robots A/S Danmark
M.Sc., Oluf Skov Rosenlund, Universal Robots A/S, Danmark  
Sprog: Ph.d.-afhandlingen forsvares på engelsk

Forsvaret er offentligt.

Pga. situationen med coronavirus vil afhandlingen ikke ligge til gennemsyn på ph.d.-administrationens kontorer. I stedet kan interesserede rette henvendelse via følgende e-mailadresse: gradschool.tech@au.dk for at få en digital kopi af ph.d.-afhandlingen. Bemærk, at i særlige tilfælde kan det være nødvendigt at indgå individuel aftale om gennemsyn af ph.d.-afhandlingen.

PhD defence